エキスパートエンタープライズサブスクリプションサービス AprilTagサービス

概要

ファミリーとIDを指定して AprilTagマーカー画像（SVG / PNG） を生成して返すAPIサービスです。

• サービスURL: https://apriltag.expert-g.cloud/

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エンドポイント

メソッド	パス	内容
GET	/apriltag/{family}/{id}	AprilTagマーカー画像生成（メイン）
GET	/	使い方ドキュメント（簡易生成ツール付き）
GET	/families	対応ファミリー一覧
GET	/health	ヘルスチェック

基本的な使い方

family（ファミリー名）と id（整数のタグID）を指定します。

GET https://apriltag.expert-g.cloud/apriltag/tag36h11/0

デフォルトは SVG（image/svg+xml）で返ります。

PNGで受け取る

クエリに format=png を付与すると PNG（image/png）で返ります。

GET https://apriltag.expert-g.cloud/apriltag/tag36h11/0?format=png
GET https://apriltag.expert-g.cloud/apriltag/tag36h11/0?format=png&size=512

解像度は scale（1モジュールあたりのピクセル数）または size（目標px・scaleより優先）で調整します。

クエリパラメータ

パラメータ	型	デフォルト	説明
format	svg | png	svg	出力フォーマット。不正値は svg へフォールバック
scale	int (≥1)	10	1モジュールあたりのピクセル数（上限あり）
size	int (≥16)	なし	出力画像の目標サイズ(px)。指定時は scale より優先（上限あり）
color	色名/HEX	000000	前景色（暗モジュール色）
bgcolor	色名/HEX/transparent	ffffff	背景色（明モジュール色）。transparent で背景透過（PNG）
border	int (0-20)	1	白のquiet zone（余白）モジュール数
cacheSeconds	int	設定値	CDN向け Cache-Control の max-age 上書き

対応ファミリー

tag36h11 / tag36h10 / tag25h9 / tag16h5 / tagStandard41h12 / tagStandard52h13 / tagCircle21h7 / tagCircle49h12 / tagCustom48h12

• ファミリーごとの利用可能なタグ数（IDの範囲）は https://apriltag.expert-g.cloud/families で取得できます。
• IDが範囲外、または未知のファミリーを指定した場合は 404 を返します。

例

# 色指定
GET https://apriltag.expert-g.cloud/apriltag/tag36h11/5?color=navy&bgcolor=fff

# quiet zone（余白）を広めに
GET https://apriltag.expert-g.cloud/apriltag/tag25h9/7?border=2

# 背景透過のPNG
GET https://apriltag.expert-g.cloud/apriltag/tag36h11/0?format=png&bgcolor=transparent&size=512

補足

AprilTagは検出用のフィデューシャルマーカーです。読み取り性を確保するため、 中央へのアイコン埋め込み等の装飾には対応していません。

開発元・利用ソフトウェア

本サービスのタグ生成は以下のオープンソースを利用しています。各原著作権表示とライセンスを尊重します。

ソフトウェア	役割	開発元	ライセンス	出典
moms-apriltag	タグ画像生成ライブラリ	Kevin J. Walchko（MomsFriendlyRobotCompany）	MIT License	GitHub ／ PyPI
AprilTag	タグ規格・ファミリー定義	AprilRobotics（University of Michigan）	BSD 2-Clause License	GitHub ／ 公式サイト

MIT・BSD 2-Clause はいずれも寛容型（permissive）ライセンスで、原著作権表示とライセンス全文の保持を条件に、商用を含む利用・改変・再配布を認めます（無保証）。原文は THIRD_PARTY_NOTICES.md に掲示しています。

ライセンス

本サービスはエキスパートエンタープライズサブスクリプションサービスで提供されます。

• ライセンス詳細: LICENSE
• 利用OSSの原ライセンス: THIRD_PARTY_NOTICES.md

サービス

• エキスパートエンタープライズサブスクリプションサービス

会社情報

• 株式会社エキスパートエンタープライズ
• 株式会社エキスパートソフトウェア